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HALCON(双mark实现定位识别其他孔位)

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发表于 2025-7-15 14:49:43 | 显示全部楼层 |阅读模式

  1. *MARK点定位实现原理

  2. *变换前P1
  3. x0 := -15
  4. y0 :=-15
  5. *变换前P2
  6. x1 := 15
  7. y1 := 15

  8. *变化前的机械坐标
  9. X:=[-15,0,15,-15,0,15,-15,0,15]
  10. Y:=[-15,-15,-15,0,0,0,15,15,15]

  11. *x方向平移5,y方向平移6,旋转36°  考虑摆放便宜
  12. *变换后机械坐标值
  13. x2 := 1.682
  14. y2 := -14.952
  15. *变换后P2
  16. x3 := 8.318
  17. y3 := 26.952
  18. *计算角度
  19. angle_ll(x0,y0,x1,y1, x2, y2, x3, y3, Angle)
  20. tuple_deg (Angle, Deg)

  21. X1:=X-x0
  22. Y1:=Y-y0

  23. *创建单元矩阵
  24. hom_mat2d_identity (HomMat2DIdentity)
  25. hom_mat2d_translate (HomMat2DIdentity, x2, y2, HomMat2DTranslate)
  26. hom_mat2d_rotate (HomMat2DTranslate, Angle, x2, y2, HomMat2DRotate)
  27. *变换后的坐标X2 Y2转换好的坐标
  28. affine_trans_point_2d (HomMat2DRotate, X1, Y1, X2, Y2)


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